Йогачара - это наивысшая точка развитие буддийской мысли. Несмотря на такое название, практика йоги занимает не намного больше места в учениях этой школы по сравнению с другими. Главной формой йоги, которую практикуют йогачарины есть сама философия йогачары. Разумеется, философия не имеет никакой собственной ценности, кроме того, чтобы быть упаей, уловкой. Само учение йогачары возникло в процессе рассуждения о важнейших постулатах буддизма - сансаре, нирване, страдании. Каким образом возникает страдание? Иллюзорность сознания признавали все буддийские школы, но каков источник этой иллюзии? Каким образом тогда возможно освобождение?
    Йогачара возникла на рубеже IV и V веков. Ее основателями считаются два сводных брата - Асанга и Васубандху, предположительно тот самый автор "Абхидхармакоши". В этому времени в буддизме сформировалось представление о манасе, некоем феноменологическом остове личности, тем, что придает нам осознание себя как нечто отдельное. Соответственно, манас является источником всех форм эгоизма и эгоцентризсв. Но манас не может быть источником сансары и нирваны, освобождения и страдания, потому что у него самого есть представление о некоем атмане, какой-то субстанциональной "душе", той, что больше манаса. Этот, условно назовем, атман, был назван алая-виджняна, то есть "сознание-сокровищница".
    Алая-виджняна является источником всех форм сознания. Все другие сознания (а их насчитывали семь, седьмым был манас, восьмым - алая-виджняна) есть формы инобытия этого коренного сознания, превращенные формы (паринама). Но алая-виджняна ни в коем случае не Абсолют, и вовсе не некая субстанция. Тексты сравнивают ее с рекой или потоком. Алая-виджняна сама подвержена субъектно-объектному деления и имеет только относительное существование. Кроме того, каждое живое существо имеет свою собственную алая-виджняну.
    Согласно йогачаре, восьмое сознание есть "сокровищница", "вместилище". Оно полагает себя как некую оболочку, контейнер для своих содержаний, называемых биджа. Семена эти есть некие элементарные информационные единицы (их можно отождествить с дхармами). Они находятся в некотором потенциальном состоянии, но под действием кармы могут проявится, "прорасти" из алая-виджняны.
    Причина, по которой семеня вообще прорастают - это васана. Васана буквально означает искурение аромата. Васана есть некая дымка, остаточный след, склонность к некоторому поведению. Ее переводят на русский язык как "силу привычку". Йогачара считает, что с безначальных времен (а алая-виджняна не имеет никакого пространственно-временного начала) в алая-виджняне появилась привычка к прорастанию семян вовне, к проецированию. Сознание получает интенциональность, вечную направленность вовне. Таким образом, чтобы освободится от проецирования следствий своих поступков вовне, йогин должен повернуть это проецирование в обратном направлении, к себе, что получило название "поворота в самом основании" (ашрая паравритти).
    Таким образом, воздерживаясь от создания кармы, воздерживаясь от проецирования, йогин очищает свою алая-виджняну от семян, попутно преодолевая васаны. В результате алая-виджняна оказывается замкнутой на саму себя, чистой от всех проявлений, от дуализма и дихотомии субъект\объект. Иными словами, она перестает быть собственно сознанием, и становится чистым знанием (джняна). Так заканчивается путь к нирване.
    Идею о васане, безначальной привычке к проявлению, можно до известной степени отождествить с христианским мифом о грехопадении, которое тоже совершается в реальности вне времени, в раю. И эта привычка к греховному использованна в христианской теодицее как способ объяснения существования зла, как утверждение о несуществовании отдельного, субстанционального, абсолютного зла, как некой силы.Правда, в христианстве это представление сочетается также с представлением о Сатане, что в общем для него характерно. Биджа могут быть сравнены с евангельской притче о семенах, упавших на дороге, на камне и на доброй почве. Эта притча, кстати, рассмотренная вне контекста, дала повод для современных оккультистских интерпретаций в кармическом ключе. Однако притча эта дает отличный от буддийского ответ - во-первых, наличествует добрый сеятель, который рассыпает семена; во-вторых, целью йогачаринов является искоренение этих семян, вне зависимости от того, добрый они плод принесут или худой, тогда как в христианстве ставится вопрос о том, каким образом сохранить эти семена, как создать условия для их благоприятного прорастания, ибо то, что даст Сеятель, может быть только благом, Бог есть summum bonum.
    Но исходные посылки примерно те же - как Христос освобождает человечество от первородного греха, так и Будда может читать в людских сознаниях. У всех живых существ своя алая-виджняна, своя сокровищница, но Будды могут получать доступ к любому сознанию. Однако Будда не освобождает от биджа и васаны, это дело целиком лежит на йогине, тогда как Христос освобождает.
    Йогачара разработала два подхода к проблеме сознания Будды. Оба они описаны в трактате Васубандху «Трисвабхава нирдеша» («Рассмотрение трех уровней реальности»). В нем автор приводит такой пример: некий маг (здесь — иллюзионист-фокусник) силой мантры на глазах у публики из куска дерева создает слона. Что этот пример означает? Васубандху дает две его интерпретации, существенно отличающихся друг от друга; позднее разные традиции, сформировавшиеся в рамках йогачары, ориентировались на одну из этих интерпретаций.

Доктрина Татхагатагарбхи - одно их важнейших представлений Махаяны, возникшее для объяснения таких фундаментальных понятий, как освобождение, нирвана, природа сознания.
Татхагата - весьма сложное санскристское слово, переводимое обычно как "Так приходящий". Это слово является как эпитетом Будды, так и его обозначением. Гарбха - это еще более сложное полисемантическое слово, переводимое и как "зародыш", "семя", так и "лоно", "матка". Эта двусмысленность породила два толкования этого слова. Если понимать "зародыш" Татхагаты как метафору, то это означает то, что все живые существа обладают возможностью стать буддами. Возмоность здесь - простая потенция или некоторая вероятность, не имеющая под собой никакого субстанционального основания. Это представление было распространено в тибетских ветвях Махаяны. Но если понимать "зародыш" более прямо, то это означает, что живые существа обладают некой субстанциональной "природой" Будды, которую можно считать истинной природой сознания. То есть для достижения освобождения необходимо лишь очистить, осознать эту исходную "буддовость" как неотъемлемое качество всех живых существ. Такой подход характерен для дальневосточных ветвей буддизма Махаяны (чань), а также, с некоторыми оговорками, для учений Дзогчена.
Именно для второй интерпретации характерно понимание Татхагатагарбхи как "вместилища" или "лона", то есть как некоторого Ума, основным качеством которого является пустота (шунья). Ум пуст для нас, ибо трансцендентен нам, ибо в нем нет ничего от нас, но не пуст сам по себе, потому что наделен бесконечными благими качествами. Нетрудно догадаться, что эти качества являются противоположными качествам сансары (страдание, непостоянство, бессущностность, загрязненность): Постоянство (нитья), Самость (атман), Блаженство (сукха), Чистота (шубха). Следует также учесть тот интересный момент, что эти качества ума не отделимы и не отличимы от его субстанции. Эта недвойственность вообще характерна для буддийской мысли, в противовес брахманистской индийской мысли и уж тем более тяжеловесной европейской схоластике. Причем эта недвойственность применяется в отношении основных категорий бытия - вспомним, что и дхармы представляют качество, неотделимое от них самих, что не повзволяет отождествить их ни с чистыми идеями, ни с бескачественными субстанциями. Единство опыта, изначальная недвойственность - одно из ярких отличий буддийской мысли.
Вот описание истинной природы Ума из важнейшего дальневосточного (предположительно) трактата "Пробуждение веры в Махаяну" (Махаяна шраддхотпада шастра):

Из этого отрывка видно, что Ум одновременно отождествляется и с Вместилищем Татхагаты, и с его Дхармовым Телом. Иными словами, субстанция и сущность едины, неразделимы и представляют собой две стороны вечного сияния незамутненного Ума.
Далее, в том же трактате вводится представление об этой истинной реальности, как о Едином:

Ваджраяна как развитие идей Махаяны начала оформляться во второй половине первого тысячелетия н.э. Название свое она получила от слова ваджра, одно из значений которого "алмаз". Также имелся в виду скипетр Индры, индийского повелителя громов и молний. У этого имелся свой символический смысл. С одной стороны, совершенное сознание освобожденного уподоблялось алмазу, с другой - пробуждение настигало человека как гром, и было неожиданным, как молния.
Особенностью Ваджраяны являлось то, что, сохраняя философские учения, она обещала кратчайший путь к освобождению - в течение одной жизни. Поэтому она также считалась наиболее опасным путем. Тантрой считалось невозможным заниматься без учителя, гуру, надежного проводника, ибо малейшая ошибка стоила очень много - последователь тантры, сорвавшись с ее крутых дорожек, попадал в особый "ваджрный" ад.
Классификация учений Ваджраяны сложна и окончательно оформилась достаточно поздно, к XI веку. Все тантры (здесь: доктринальные тексты),  вложенные в уста Будды, делились на четыре класса: крия-тантры (тантра очищения), чарья-тантры (тантры действия), йога-тантры (йогические тантры) и аннутара-тантры (тантры наивысшей йоги). Однако от школы к школе используются разные классификации. Например, в школе ньингма все учения тибетского буддизма делятся на следующие "колесницы":